(1)事件驅(qū)動(dòng)型任務(wù);(2)時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)型任務(wù);(3)優(yōu)先任務(wù);(4)關(guān)鍵任務(wù);(5)協(xié)調(diào)任務(wù)。