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手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。
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關(guān)節(jié)i的坐標系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。
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任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。
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