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填空題

HRGP－1A噴漆機(jī)器人的主要特點(diǎn)是操作機(jī)采用（）結(jié)構(gòu)，具有3個自由度；驅(qū)動器采用（），減輕了示教力；位置測量采用（）作傳感器，具有較高的伺服精度。

答案：撓性手腕；分離活塞直線運(yùn)動油缸；旋轉(zhuǎn)變壓器

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典型的可編程控制器由（）、（）、（）、（）和（）等部分構(gòu)成。

答案：編程器；微處理器；貯存器；電源；輸入/輸出接口

典型開關(guān)量I/O模板的I/O電氣接口的主要功能有（）、（）、（）和（）。

答案：濾波；電平變換；光電隔離；功率驅(qū)動