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問(wèn)答題

已知某物料搬動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與動(dòng)作過(guò)程如圖所示，要求機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)方式和自動(dòng)方式。機(jī)械手有升降、水平移動(dòng)、手爪夾持等3個(gè)自由度，采用電磁閥控制的氣缸驅(qū)動(dòng)，PLC控制。要求寫(xiě)出物料搬動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)和產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的詳細(xì)工程路線。
物料搬動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)原理圖

答案：系統(tǒng)設(shè)計(jì)的詳細(xì)工程路線：
1）確定目標(biāo)及技術(shù)規(guī)范：
機(jī)械手的用途：物料搬運(yùn)。
工作方式：手...

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問(wèn)答題

已知五自由度教學(xué)機(jī)器人，采用直流電機(jī)控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角反饋采用電位計(jì)，具有手動(dòng)示教、再現(xiàn)功能，可以使用PC機(jī)集中控制或者分級(jí)式單片機(jī)控制，試分析比較兩種控制方案的優(yōu)缺點(diǎn)。

答案：（1）PC機(jī)控制方案
已知教學(xué)機(jī)器人有五個(gè)關(guān)節(jié)，五個(gè)關(guān)節(jié)都需要時(shí)實(shí)控制，每個(gè)采樣周期內(nèi)完成對(duì)五路傳感器信號(hào)的A...

問(wèn)答題

已知五自由度機(jī)器人，采用直流電機(jī)控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的測(cè)量采用增量式編碼器，具有手動(dòng)示教和再現(xiàn)功能，試確定其控制計(jì)算機(jī)及控制方案。
提示：畫(huà)出控制方案原理圖，并作簡(jiǎn)要說(shuō)明。

答案：控制系統(tǒng)原理圖如下：

手動(dòng)示教盒是一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)，它由單片機(jī)、RAM、串行通信口、鍵盤(pán)、LED顯示...