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填空題

對(duì)微分項(xiàng)進(jìn)行改進(jìn)主要有不完全微分PID控制算法和（）兩種方法。

答案：微分先行PID控制算式

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PID控制中對(duì)積分項(xiàng)可采取積分分離、抗積分飽和、梯形積分和（）四種改進(jìn)措施。

答案：消除積分不靈敏區(qū)

三相步進(jìn)電機(jī)通常有單相三拍、雙相三拍和（）

答案：三相六拍